}
/*********************Replace after switching to quaternions!********/
void invert(float *temp, float *inv){
 inv[0] = temp[0];
 inv[1] = temp[4];
 inv[2] = temp[8];
 inv[3] = temp[3];
 inv[4] = temp[1];
 inv[5] = temp[5];
 inv[6] = temp[9];
 inv[7] = temp[7];
 inv[8] = temp[2];
 inv[9] = temp[6];
 inv[10] = temp[10];
 inv[11] = temp[11];
 inv[12] = -temp[0]*temp[12] - temp[1]*mat[13] - temp[2]*mat[14];
 inv[13] = -temp[4]*temp[12] - temp[5]*mat[13] - temp[6]*mat[14];
 inv[14] = -temp[8]*temp[12] - temp[9]*mat[13] - temp[10]*mat[14];
 inv[15] = temp[15];
}