} /*********************Replace after switching to quaternions!********/ void invert(float *temp, float *inv){ inv[0] = temp[0]; inv[1] = temp[4]; inv[2] = temp[8]; inv[3] = temp[3]; inv[4] = temp[1]; inv[5] = temp[5]; inv[6] = temp[9]; inv[7] = temp[7]; inv[8] = temp[2]; inv[9] = temp[6]; inv[10] = temp[10]; inv[11] = temp[11]; inv[12] = -temp[0]*temp[12] - temp[1]*mat[13] - temp[2]*mat[14]; inv[13] = -temp[4]*temp[12] - temp[5]*mat[13] - temp[6]*mat[14]; inv[14] = -temp[8]*temp[12] - temp[9]*mat[13] - temp[10]*mat[14]; inv[15] = temp[15]; }